En 1932 volve a Lugo para cursar o bacharelato superior. Alí asiste a un mitin de Suárez Picallo e Castelao que o impresionaron moito. Con outros compañeiros funda as Mocidades Galeguistas de Lugo. As Mocidades invitan a Otero Pedrayo a dar unha coferencia o instituto. Piñeiro foino buscar á estación e acompañouno ao hotel Méndez Núñez. Fíxolle moitas preguntas e logo Otero falou moi ben del. Máis tarde coñeceu a Ánxel fole. Pasado un tempo publica os primeiros artigos de contido político. En 1933 foi a Santiago e coñece persoalmente a Castelao. Logo visita a editorial Nós e preséntanlle a Ánxel Casal, Camilo Díaz Baliño e Luis Seoane. O 25 de xullo de 1935 participa no mitin das Arengas en Santiago.

En 1936 participou na campaña de plebiscito do Estatuto de autonomía. Representa ó Partido Galeguista na comisión de defensa da república. Alguén o denuncia e ten que se agochar, primeiro en Lugo e despois na Armea. Debido á situación que vivía foi á guerra no bando franquista e colleu unha crise depresiva. Aquí xurdiu o interese pola filosofía para axudarlle a comprender por que os homes se comportan como feras. Rematada a guerra contacta cos compañeiros do Partido Galeguista.

En 1942 vai a Madrid a estudar filosofía e continúa as actividades políticas na clandestinidade. En 1946 cruza a fronteira a pé, e vai a París para entrevistarse co presidente da república no exilio e lograr que Castelao formara parte do goberno. Logo á volta de París collérono nun café e prendérono. Aínda que non foi maltratado, condenárono a seis anos de cárcere pero cumpriu tres. Saíu cunha enfermidade na vista. Logo vive en Santiago coa súa muller Isabel, na rúa Xelmírez. O seu símbolo é unha "mesa camilla", que foi unha auténtica luz para o galeguismo en tempos escuros

.En 1952 publica A Saudade en Rosalía no volume colectivo sete ensaios sobre Rosalía. En 1953 aparece "Para unha filosofía da saudade" no libro colectivo La Saudade. No ano 1956 ve a luz a versión galega do ensaio de Heidegger Da esencia da verdade, que traduciu con Celestino Fernández de la Vega. O 25 de novembro de 1967 ingresa na Real Academia Galega. Deu lugar a unha corrente política, o Piñeirismo (insertar o galeguismo en todos os partidos).